（来源：上观新闻）
就这样，🔋2️⃣一个基🇲🇫础体力劳🇳🇴👩👧👦动者，瞬间跨界👪🏛成为了🎚兼具审美与产📔🇱🇮出的建筑师☃🐬或室内设计👯师🐺。Noti🈷🌐on 联合创始🔻人 A📚kshay K🇵🇲⬆otha🗒ri 宣布将 M🧳🔟2.5 设为🔁 Cus🥺tom Ag🦖🤜ents 中第😪⚡一个开🧡🖋源权重模型👾🇸🇻。
很多人成功，是🤾♂️📢因为他们亲自🇨🇵🏧去做、靠经验🛬去测，🧦😃但那种⏲成功是♌🇰🇵概率性👨👧👧的🇲🇰。可能不是💂🇾🇹天亮了，而是🎇充电器自🏏👨🔬爆了🎎👾。创建 RO🔅S 2🍇↔ 包 🇹🇬进入工作空间的⛑🧣 sr🏷✡c 目录，👨🦱然后创建一个新🧧的 P🧺🍻yth🇨🇰on 包😭： 复制 ros💧🍥2 pkg cr🏉欧美97色伦综合eate⚛🇰🇲 --bui🇨🇬🗳ld-type🌨 ament🌀_python🇧🇳 pand💓🔦a_joint🇸🇪☘_con🔩trol --▫dependen💌cies⏲ rclpy 😌contro🙅♂️l_msg🧵s t🐝rajec😑🌧tory_m🍡🥒sgs 依👶♓赖于 rc🕤欧美97色伦综合lpy、co🧽↘ntrol_ms📱gs 📛和 t🌎🖊raje👨🦳🥨ctory🇫🇰🧾_msgs 编🆗🅱写 Py🆘🚮thon 节点代🎰码 在 pand🐢a_join🎅t_contr🔂ol 包的 pa🌬nda_🎩joint_co🚙ntrol🚦🕷 子目录下创建一🆗个名为 pand🥡a_jo🙎int_🏕🇲🇶cont🍛roller🦒🔇.py 的文件，🇧🇮🇩🇲并添加⚪🇲🇶以下代🇰🇮🇩🇪码： 🇪🇹😴复制 imp🇼🇸ort rclp😈y f🌬rom rc⛱🔩lpy.n🤶ode im⛈🇬🇩port 🗽Node f🥽🍁rom co🍿🇮🇶ntrol_ms🅱gs.msg 🇰🇿👨👨👧👦impor📻🗂t Jo🍪intTra🇯🇵jecto〽🍥ryCo🔵ntroller🥍Stat🐄🎯e f🤢rom t⚡raj🐆🐌ectory_m🧂🔨sgs.msg 🌖impo✏🤟rt 🇻🇬👝Joi😪ntTraj🍣ect💇☀ory, 🖌JointTr🇵🇫🍿aje🇻🇳ctory🇿🇲Point 🏦imp🔹👨🎤ort 👑🍔sys i👨⚕️🧥mport🇵🇦👩🦲 tty im🥽✏por🤧♊t te🇰🇾🍚rmios🤽♀️🇬🇪 cla8️⃣ss Panda🦚Join🔐🔏tCo🏃ntr♾️oller(🌌🤒Nod🎌☎e):🔪欧美97色伦综合 def _🚬_init_🈹↘_(se🈁🚹lf)⁉: s🕕uper🚙👳♀️()._🙄📝_init_🇨🇨_('pand🔃a_join🌋🦋t_contr🔳oller🇬🇫🇵🇹') #🇵🇷🇧🇻 创建发布者🍥，发布👐💁到 "🍾/pand📚a_ar👗m_contro♟️💧ller/jo🐦🇳🇨int👨🔬🦙_tra🚕✡jector‼📃欧美97色伦综合y" 话题 🔵🅱self.pu🔙⭕blishe🛑🏳r_ = ♌🧙♀️self.c😹reate🔃_publish👨👩👧👦😞er(J🐱🇰🇭ointTra🤚jecto👨🍥ry, '/🇬🇵💠panda_🍕arm_c🐖ontrolle🇬🇩6️⃣r/join🍚💇t_traj🇧🇿ect❔🏖ory👖', 👢10) #🦐2️⃣ 定义关🧦节名称🧙♂️💎列表 sel🐀f.joi🛍nt_name😤🇰🇮s = [✊🇬🇮'pan🥊da_joint😀🧕1', 'pa💊🥶nda_joi▶◼nt2', '✋🇧🇩pand🚸📍a_joint🎢3',⛳🇷🇪 'pan☔da_jo🏴👨🦱int4', 📦'panda_j💼📐oint👩🚀5',🤜 'pa🥢nda_j🔓oint🌫📐6', 'pan🤷♂️da_joint🚝👯7'] # 🏄♀️🚱初始化关节位🧛♀️置 self.j🥡oint_po🔄⭐sitions 🔏= [0.0] 🌉* 7 🛸👨🍳# 定义每个🕟💻关节位置的🤜🦹♀️递增步🥐长 se🤸♀️lf.🔈🏦step = 👇0.1 🍄def get👨👨👦👦_key(s💏🐪elf): 🎴🔪# 获取终端输🏊♀️🚶入的按键 se🌿🏕ttin🤣💄gs = ter😸mios.👨👩👧👦tcgetatt💢🌏r(sys.s👨🎓tdin) 💤try: tty🧶.setra⬆w(sy🈯🦷s.stdi📩n.fi🎯leno()🧑) ke🥂🇨🇲y =🍔◽ sys.🦞↗欧美97色伦综合stdin📳🔙.rea👨👨👧👦d(1) f💧🦒inal⚱ly: 🇨🇫termi🔘🙄os.🚾5️⃣tcset👳attr(sy💂♀️👯s.std🥒in, ter🙍mios.⬆👏TCS🧼ADRAIN, 🛹🧚♂️sett🇸🇧🇫🇰ing✒🇭🇰s) ⛸ret🇸🇯📁urn k🇭🇰ey def🇬🇫😼 send_tr🚶♀️♐ajectory🕳(self): 🤙# 创建 Jo🔙👻intTra🛁jectory 🇲🇸消息 t🔄rajector😛y_msg =◾ Join🧹🛵tTr🌌ajecto👩👧👦🔪ry()🐰🕚 traject🐹📧欧美97色伦综合ory_msg🇺🇾🕢.joint_n🈯🇺🇿ames = s🔋elf🇧🇸🏡.joint_🔪name👩s # 创建 J🇲🇨⛓oin🧼🥔tTraje✝ctor🇧🇾yPoi😐nt 并设置目🍁标位置等信息 p🐽🇧🇫oint = 🐚🥶Joi♣ntTrajec➡🗯tor👂yPoin💒🇯🇪t() po🔡int.💋🇩🇪posit🇲🇶ions 😶🧛♀️= self.j🍤oint_pos♠🐚itions #🇰🇾🇱🇰 设置运动时间🧫 poin🇩🇴t.time_f💼rom_s📧tart =🎒 rclpy🍡👨👧👧.durati😭on.D🤾♂️ura🎩tion(se🇾🇪🕒conds🙈=1).t🗃🇧🇷o_msg(⬆®) # 将点添加🚴到轨迹⏫🧷消息中 tra🚨🙎♂️jec🏘🐼tory_👃msg.po💶ints🈚🇧🇶.app🍙🚧end(poin🇸🇾🌕t) # 🇲🇪🖖发布轨迹⛹👨🏫消息 se➰lf.pu🚓🤾♀️blish👩🏭🇮🇴er_🥺.publi🌜🚒sh(tra🏖🈶ject💻ory_ms🥠g) s😘🌊elf.g♦🇭🇲et_log🇴🇲👨👩👦👦ger🧰👩🦱().i👮♀️nfo(🌵'Sent jo💵int tr🇸🇲ajector😹y comman📐d') def🐜☹ run(🇪🇭🍅self): 🚣♀️whi👩🏭le rclpy↕🦑.ok(): ⬛key = s👒👄elf.g👩👦🗾et_k🏪ey() i👖f key ==📖👩🦰 '-': s🏗🇮🇶elf.mi🎲nus♠_pr🔹essed =❤🌘 True el😊if k👩👧👧ey in ['🧺⁉1', '🌡2', '3'🚤, '🇫🇲4', '5',✳🌞 '6', '🏀7']: in🇬🇾dex 🌊= in👑t(key) 🍅🇺🇦- 1 🇸🇻🍪if 👨🦰self😲.minus_p🙊ressed:🈹 self🗣😓.joint_p☄🦂ositi💬ons[inde🤽♂️🇻🇺x] -= s😈欧美97色伦综合elf.step🎻 se💂🙇lf.m🕠inus_pr🕥essed🧐👖 = Fals🐈🦜e e🥃🇪🇹lse:🐒🖇 self➰👩🚒.join🥂t_p🙅♂️🤱ositi🤔ons[ind📈👘ex] += s🗺elf.s🖲🇲🇾tep sel㊗f.s☁☪end_tr🤦♀️ajectory⌚⛴() e🌅lif key🇧🇦 ==🇨🇳 '\x03'👨👦: # C🤦♀️⁉trl👣+C 📯🖐退出 break🇸🇷 def👏✳ main👳♀️🕐(args=N➖one): rc💺🇧🇸lpy.ini🦵🎛t(args=a🎿🐨rgs) pan🇦🇬💓da_joint👔_co🇩🇿☄ntroll🇳🇱er = P🎥⏏andaJo🕌intCo🏧🤫ntroll🇳🇬er() pan🥄da_joi㊗nt_cont🧯6️⃣rol🥀ler.ru👩🍳n() 🇱🇮panda_jo🤣🇿🇼int_🧂cont🇴🇲🌗roll💼er.de🏡🍛stroy_n😌👎ode() r🔀🇱🇨clpy.🕖🈺shutdown⏱🥒() if _🌭🧮_na🌞me_⭐_ == '__🐍mai🔭⛪n__': 🇧🇷main(🥣) 修改 se👩🦱tup.py 文🥠件 打开 7️⃣panda_🛣👩⚖️joint_co💵ntrol ⏪🐤包的 setup🔺🦓.py 文件，🤷♀️🍝在 en😷👬try_p🇲🇩🇦🇫oints 部分🇼🇫‼添加以下内🏳️🌈容： 🍑🛬复制 e💴ntry_🔭points🇫🇲💁={ '🇧🇧🇷🇸console_🐼scripts'🤐: [ 'pa💧nda_join🏌️♀️🚄t_con🍿💽troll👲👩👩👦👦er 🇦🇺🧙♂️= p🚟anda_⌛🥍join🥇t_co👹✏ntro🥴l.p🇬🇫and🎄🇾🇪a_joint🥦👳_cont😎roller:m👚ain',🥈🕞 ], }, 🙅编译和运行 复制🗡🇲🇷 col🕓🇦🇫con 📟🌡buil🖼d --p🚤ackag*️⃣😎es-s🔌elect🤠 panda👨❤️👨🙌_jo🧕欧美97色伦综合int_co🐄🔷ntro👃l sou👨👨👧👧rce🦎🗓 inst🚪🐃all/se📒tup.b🙍ash r🥐💁♂️os2 run🕉 pand🖤a_join💥t_contr🗑💟ol pa🍰nda_joi😙nt_cont🕯🌖欧美97色伦综合roller🇷🇴🧽 按下按🥒👩👧👧键 1 - 🇱🇾🖕7 来控🚅⌚制 Panda 🇵🇦机械臂相应🇦🇩关节的位置递增🗂👥，按下 Ct🏥🇵🇫rl +🇦🇿 C 可↩以退出程序 "🆚跟着Litchi😫Chen🇱🇺g一起学🏨🤦♂️ROS2"🤽♂️欧美97色伦综合系列共2🇮🇨5篇，查看全部👕系列文章，在📖🤣【EEW🇰🇳orld-论坛👏】搜关键词🕹“一起学ROS2🇨🇺♍"，与原作者一🐟🇻🇮起交流❓🐆。
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